Lịch sử: Euler và Lagrange phát triển vào thập niên 1750 bằng phương pháp biến phân (calculus of variations).

Ứng dụng: Cơ học quỹ đạo phức tạp, thiết kế robot chuyển động tối ưu hóa năng lượng tiêu thụ.

Vẻ đẹp: Chân lý tự nhiên: Mọi vật thể luôn chọn di chuyển trên quỹ đạo có tổng tác dụng năng lượng tối thiểu.